Etimologicamente, Caiuá provém do guarani "cai" "guara", ou seja, o que habita nos montes. Caiuá, Caaguá ou Cainguás são variantes do nome dos índios guaranis da margem esquerda do rio Paraguai. Os índios Caiuás atualmente habitam uma região a oito quilômetros de Dourados, Mato Grosso do Sul.

A Companhia de Melhoramentos Norte do Paraná deu início à implantação do povoado de Santo Antônio do Caiuá em 12 de dezembro de 1951, sob responsabilidade administrativa do município mais próximo que era Mandaguari. Em 1953, Santo Antônio do Caiuá, passou à jurisdição do recém criado município de Nova Esperança. Em março de 1954, passou à jurisdição do município de Alto Paraná e em 31/01/56 passou a subordinar-se administrativamente a São João do Caiuá.

Criado através da Lei Estadual nº 4338, de 25 de janeiro de 1961, e instalado em 25 de novembro do mesmo ano, foi criado o município de Santo Antônio do Ciuá, com território desmembrado de São João do Caiuá. sendo o primeiro Prefeito Municipal o Sr. Stersa Maximiliano Ângelo.